西汉惠帝四年（公元前191年），置灵洲县，北周设灵州，隋设灵武郡，唐为灵州都督府和朔方节度使驻地 。
安史之乱时，太子李亨在灵武即帝位，为唐肃宗 。
宋朝时，党项首领李继迁攻下灵州，改称西平府，是西夏东西二京之一 。1913年灵州改称灵武县，1996年撤县设市 。
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灵武旅游资源丰富，如我国最早发现旧石器时代的古人类文化遗址水洞沟、1.6亿年前的灵武恐龙化石遗址等等 。
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