上一期中，介绍了基于Smart组件的机器人抓手工具的制作 。既然有了抓手工具，那么如何通过Smart组件实现机器人抓手对工件的抓取放置工作呢？本期就来介绍这部分内容 。一、Smart组件添加 在原有的机器人抓手工具Smart组件SC_Hand中分别添加Attacher（安装对象）、Detacher（拆除对象）、LineSensor（线性传感器）子对象组件，其中Attacher子对象组件用于安装工件，Detacher子对象组件用于拆除工件，LineSensor子对象组件用于工件检测 。
添加的Smart子对象组件
二、Smart组件属性配置 1.配置Attacher子对象组件属性，安装的父对象Parent下点选机器人抓手工具HandTool，法兰Flange下点选机器人抓手工具的TCP坐标系Toolf
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