如何转换PGM图像到地图

2022-06-03 小知识

手把手教学。将包含ROS映射的可移植灰度图(.pgm)文件转换为在MATLAB中使用的占用网格图。
需要这些哦
matlab
电脑
方式/
1%利用imread导入图像。
号令行键入：
image = imread('playpen_map.pgm');

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2%裁剪图像到相关区域。
号令行键入：
imageCropped = image(750:1250,750:1250);

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3%显示图像。
号令行键入：
imshow(imageCropped)

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4%PGM值从0到255暗示为uint8 。经由过程将裁剪后的图像转换为两倍并将每个单位格除以255来对这些值进行规范化。此图像显示了接近0的obstaclesas值。从1减去规范化的图像，获得占用值1暗示占用空间。
号令行键入：
imageNorm = double(imageCropped)/255;
imageOccupancy = 1 - imageNorm;

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5【如何转换PGM图像到地图】%利用调整后的地图图像建立占用网格对象。导入的mapresolution是每米20个单位。
号令行键入：
map = robotics.OccupancyGrid(imageOccupancy,20);

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6%显示图像。
号令行键入:
show(map)

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以上内容就是如何转换PGM图像到地图的内容啦，希望对你有所帮助哦！

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