【ur机器人坐标变换和各轴值有什么区别】
如今机器人的使用和发展已经越来越成熟了，而且很多行业都开始引进机器人来提高行业发展的效率，并且机器人的精度也是很高的，那么ur机器人坐标变换怎样？下面由优傲说一下 。
ur机器人坐标变换
工业六轴机器人六个单轴的坐标系是如何定义方向的？
每一个是分别对应一个元素 。但应该不是分别控制，还是联合控制的，应该是多坐标系动态变换算法来实现 。
关节坐标，只做单轴运动，也就是每次你按哪个关节它就那一个关节在动其它5个关节是保持 不动的 。
直角坐标，在你移动机器人的时候为了保证机器人在同一直线上移动，它是所有6个关节配合连动的 。
工具坐标，工具坐标的坐标原点在在它的工具终端，所以它的坐标是跟着终端变化而不断变化的
一般在编程的时候用的比较多的是关节和直角坐标；从起始点到你真正需要的那个点这之间的过渡点一般用关节坐标，其它地方用直角坐标或者工具坐标都行 。当然编程的时候看个人习惯，没有说哪 个地方必须用哪个坐标 。
工业机器人各轴值与变换值有什么区别
工业机器人可以相对于不同的坐标系运动，在每一种坐标系中的运动都不相同，通常机器人的运动在全局参考坐标系、关节参考坐标系和工具参考坐标系中完成：
全局参考系坐标系是一种通用坐标系由X，Y，Z轴所定义；
关节参考坐标系用来描述机器人每一个独立关节的运动；
工具参考坐标系描述机器人手相对与固连在手上的坐标系的运动 。
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器 。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动 。
工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作 。
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工业机器人工具坐标系创建完成后，生成的x. y. z. Rx. Ry. Rz 代表什么意思？
工业机器人工具坐标系创建完成后，生成的x. y. z. Rx. Ry. Rz 代表机器人工具的位置与姿态（位姿） 。
机器人的位姿描述与坐标变换是进行工业机器人运动学和动力学分析的基础 。
位姿代表位置和姿态 。任何一个刚体在空间坐标系(OXYZ)中可以用位置和姿态来精确、唯一表示其位置状态 。
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