绪：
OpenCV相机标定采用张正友标定法，
以棋盘格为东西，
以棋盘角点图像像素坐标和棋盘角点宿世界坐标系坐标为输入，
输出相机的内参、外参 。
本经验本家儿要介绍：
（1）棋盘角点图像像素坐标系坐标；
（2）棋盘角点宿世界坐标系坐标；
（3）相机标定；
（4）相机标定成果评价；
（5）图像畸变矫正；
（6）标定法式；
文章插图
需要这些哦
OpenCV2410
方式/
1棋盘角点图像像素坐标
如下：
①提取棋盘格图像内角点-粗角点坐标；
③对粗角点坐标进行亚像素角点提取；
④在棋盘标定图上绘制找到的亚像素内角点（仅显示内角点）；
①棋盘格内角点提取函数findChessboardCorners：
bool findChessboardCorners( InputArray image,
Size patternSize, //内角点行列数
OutputArray corners,
int flags=CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH+CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE);
第一个参数image， 是8位灰度、彩色图像；
第二个参数patternSize， 每个棋盘图上内角点的行列数， 一般环境下， 行列数不要不异， 便于后续标定法式识别标定板的偏向；
第三个参数corners， 用于存储检测到的内角点图像坐标位置， 一般用元素是Point2f的标的目的量来暗示：vector<Point2f> image_points_buf;
第四个参数flags：用于界说棋盘图上内角点查找的分歧处置体例， 有默认值 。
②提取亚像素角点信息：
为了提高标定精度， 在提取的角点信息长进一步提取亚像素信息， 降低相机标定误差；
两种方式；一种方式cornerSubPix；另一种方式find4QuadCornerSubpix函数；
void cornerSubPix( InputArray image,
InputOutputArray corners,
Size winSize,
Size zeroZone,
TermCriteria criteria );
第一个参数image， 是8位灰度图像；
第二个参数corners， 输入初始的角点坐标标的目的量， 输出亚像素坐标位置， 浮点型数据， 一般用元素是Pointf2f/Point2d的标的目的量来暗示：vector<Point2f/Point2d> imagePointsBuf；
第三个参数winSize， 大小为搜刮窗口的一半；
第四个参数zeroZone， 死区的一半尺寸， 死区为不合错误搜刮区的中心位置做乞降运算的区域 。 它是用来避免自相关矩阵呈现某些可能的奇异性 。 当值为（-1， -1）时暗示没有死区；
第五个参数criteria， 迭代过程的终止前提， 可觉得迭代次数和角点精度两者的组合；
bool find4QuadCornerSubpix(InputArray img,
InputOutputArray corners,
Size region_size);
第一个参数img， 是8位灰度图像；
第二个参数corners， 输入初始的角点坐标标的目的量， 输出亚像素坐标位置， 浮点型数据， 一般用元素是Pointf2f/Point2d的标的目的量来暗示：vector<Point2f/Point2d> imagePointsBuf；
第三个参数region_size， 角点搜刮窗口的尺寸；
对比cornerSubPix和find4QuadCornerSubpix：
在标定图上别离运行cornerSubPix和find4QuadCornerSubpix寻找亚像素角点，
两者定位到的亚像素角点坐标别离为：
固然两者有必然差距， 但误差根基都节制在0.5个像素之内 。
③在图像上绘制内角点drawChessboardCorners用于绘制被当作功标定的角点
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